相传，东汉开国皇帝刘秀的大将军马武少年时为避仇家，曾在此隐居，以放牧为生，每天要到河的对岸去放牧。一天，老牛生了一头小牛犊，好心的马武怕激流的河水将小犊淹没，于是就天天抱着小牛犊过河，不知不觉中，小牛犊慢慢长大，而马武还是日复一日地抱着它过河，自然练就了臂力千斤。马武后随刘秀南征北战，立下汗马功劳，成为东汉中兴名将。
马武荣归故里后，想起自己小时候抱牛过河的艰辛，就捐资修建了这座桥，后人为了纪念马武抱犊这一趣事，就将此桥命名为“抱犊桥”，并在桥头树立了“马武抱犊”的雕像。现在我们看到的这座桥是1996年又翻新的。
桥下潭水为将军潭。当地有这样一种习俗，家中有孩童降生，均要用这里的水给孩子洗澡，希望孩子长大后能像马武一样强壮、结实。